步进电机是一种在输入脉冲信号时，转子会按照一定角度或步长前进的电机。转子输出的角度与输入的脉冲数成正比，转速与脉冲频率成正比。与普通的有刷直流电机相比，步进电机的驱动方式更为复杂。

本节将介绍步进电机最基础的驱动方式。

1）步进电机的内部结构

步进电机主要有两种类型：单极性和双极性。

以下图为例，左侧为单极性电机，右侧为双极性电机。单极性电机的线圈内电流方向只有一个，而双极性电机的线圈内电流可正可负：

(图片无法深度伪原创，请直接参考原文。)

在这两种类型中，分别有两个线圈（A和B）协同工作以产生旋转。通过适当的电流顺序和频率输入到线圈，可以实现步进电机的转动。线圈中电流的变化会产生磁场，从而影响转子的位置和运动。

以上是对步进电机的内部结构的简要介绍。接下来，我们将讨论步进电机的驱动方式。

而相数，则是内部线圈的组数；一般的步进电机都可以看作是两相电机变化而来的。

本文我们使用最简单的五线四相制的电机（28BYJ-48），驱动方法也都是以它来讲的，其他种类的大同小异。就是如下图这种步进电机，以及驱动板：

它内部的接线关系如下图所示，正极是公共的，其他四个端口各对应一组线圈的负极：

驱动板的原理图如下，就是一个nln2003的达林顿管驱动器（忽略右下角的灯，基本毫无用处⊙﹏⊙b汗），IN1~IN4处输入高电平，对应的OUT1~OUT4会输出低电平：

2）步进电机的驱动方法

最基本的方法有3种，单4拍法、双4拍法、单双8拍法。**
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a）单4拍法驱动

驱动过程如下图所示，4个步骤一个周期，每个时刻只有一相通电：

先给A相通电，其他相断电，则转子的对应极被吸引到A相处，如步骤1；

后续依次给B、C、D相通电，则转子会转到B、C、D处，如步骤2、3、4；

最后再给A相通电，其他相断电，转子又回到A处；周而复始，使得转子不断旋转。

各相的导通过程如下图所示：

这种方法每次都只有一相通电，所以称为单4拍法。

b）双4拍法驱动

驱动过程如下图所示，也是4个步骤一个周期，不同的是每个时刻都有相邻的两相通电：

先给A相、B相通电，其他相断电，则转子的对应极被吸引到A、B相中间处，如步骤1；

后续依次给BC、CD、DA相通电，如步骤2、3、4；

最后再给A、B相通电，其他相断电，转子又回到AB相之间；周而复始，使得转子不断旋转。

双4拍法每个时刻会有两组线圈导通，所以电机的输出力矩比单4拍法更大。

各相的导通过程如下图所示：

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c）单双8拍法驱动

驱动过程如下图所示，8个步骤一个周期：

这种方法类似于单4拍和双4拍的组合。

先给A相通电，其他相断电，转子在A处；

再给A、B相通电，其他相断电，则转子来到AB之间；

然后给B相通电，其他相断电，转子来到B处；

再给B、C相通电，其他相断电，转子来到BC之间；

之后类似，一共8个步骤可以完成一个周期的运动。

8拍法驱动时，转子的位置比4拍法多两个中间态，所以转动时的位置控制更加精确一些，但是由于它有时是一相通电，有时是两相通电，所以在不同位置的力矩是不同的。

各相的导通过程如下图所示：

3）使用stm32编程驱动电机

先看连接方式，使用PA0、PA1、PA2、PA3驱动A、B、C、D四相。PA0~3连接到驱动板的IN1~IN4；驱动板使用5V供电。

经过上一节了解了上述三种驱动方法后，就很容易写出驱动代码了。

如下是单4拍驱动的主要代码：

定义两个常量数组，F_Rotation存正向旋转的各相导通值，B_Rotation存反向旋转的值；

主循环中，每隔一个周期，去改变接通的相，4个拍一循环，就能实现电机转动了。

双四拍只要将定义的数组值更改一下就可以实现。

如下是8拍驱动的代码，原理是一样的，就不多解释了：

4）注意事项

对于确定的驱动方式，步进电机每拍转过的角度是相同的，所以，如果想要改变转速，只要改变每拍的延时就可以了，也就是改变周期。

但是要注意，不能超过电机参数要求，如我们使用的这个电机（28BYJ-48）的参数：

最大空载牵出频率>900pps，最大空载牵入频率>500pps。

也就是说空载转动时，最快的驱动拍频率最好不要超过900Hz；空载启动时，最快的驱动拍频率最好不要超过500Hz，因为启动时初始转速从零开始，驱动拍太快的话会失步，可能无法转动起来。所以程序里也设计成了500Hz（2ms延时）一拍。

一般情况下，系统最好设计成，启动时慢转速，之后逐渐加快到需要的转速。

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