FreeRTOS 任务间通信，怎么实现？

FreeRTOS是一个高度可定制和可剥夺的多任务内核，具有无任务数量限制的特点。它允许用户创建多个独立的任务，这些任务之间互不干扰。为了实现这一点，每个任务都需要分配独立的堆栈空间。在任务切换时，执行环境会被保存到任务的堆栈中，这样当任务再次被调度执行时，它能够准确地恢复到上次执行时的状态。

此前已经整理了一些教程，可以参考精选汇总 | freertos从基础到高级篇系列。

FreeRTOS提供了实时操作系统所需的各种功能，包括资源管理、同步和任务通信等。在任务创建后，它们并不是同时运行的，而是根据优先级顺序来进行调度执行。

在软件开发中，有很多可以直接使用的工具。ARM Cortex微控制器软件接口标准是CMSIS，它是一个与供应商无关的硬件抽象层。CMSIS-RTOS是实时操作系统的通用API，其目的是通过将FreeRTOS、Rtthread等操作系统再次封装，形成通用的API函数，从而使移植更加方便。我们选择了CMSIS_V2接口，关于这个选择，之前也有过相关讨论，可以参考stm32CubeIDE中CMSIS_V1和CMSIS_V2选项的区别。

首先创建两个任务myTask01和myTask02，如下图所示：

创建2个事件myEvent01，myEvent02，如下图所示：

拉下来也可以配置以下信息，在此我们默认配置计数信号量、分配方式、控制块名称等配置信息。

生成代码之后任务和事件如下代码：

/* Definitions for myTask01 */
osThreadId_t myTask01Handle;
const osThreadAttr_t myTask01_attributes = {
  .name = "myTask01",
  .stack_size = 128 * 4,
  .priority = (osPriority_t) osPriorityLow,
};
...
/* Definitions for myEvent02 */
osEventFlagsId_t myEvent02Handle;
const osEventFlagsAttr_t myEvent02_attributes = {
  .name = "myEvent02"
};

这个是创建任务的句柄，代码如下：

  /* creation of myTask01 */
  myTask01Handle = osThreadNew(StartTask01, NULL, &myTask01_attributes);

  /* creation of myTask02 */
  myTask02Handle = osThreadNew(StartTask02, NULL, &myTask02_attributes);

我们改写代码，实现task2往task发送信号，实现简单的任务通信，代码如下。

/* USER CODE END Header_StartTask01 */
void StartTask01(void *argument)
{
    /* USER CODE BEGIN StartTask01 */
    /* Infinite loop */
    osStatus_t os_Status;

   while(1)
   {
    os_Status = osEventFlagsWait(myTask02Handle,   /* 事件标志组ID */
            COMM2_EVENT,       /* 等待事件标志位0与事件标志位1 */
            osFlagsWaitAny,    /* 逻辑或 */
               osWaitForever      /* 一直等待 */
            );
    if(os_Status == COMM1_EVENT)
    {
       printf("startTask02 is running.\r\n");
    }
   }
    /* USER CODE END StartTask01 */
}

/* USER CODE BEGIN Header_StartTask02 */

osEventFlagsWait函数的具体实现以及定义如下图所示：

osEventFlagsSet就是往某个任务的句柄发送一个信号，实现如下

/* USER CODE END Header_StartTask02 */
void StartTask02(void *argument)
{
 /* USER CODE BEGIN StartTask02 */
 /* Infinite loop */
 for(;;)
 {
   osEventFlagsSet(myEvent01Handle, COMM1_EVENT);
   osDelay(1);
 }
 /* USER CODE END StartTask02 */
}

最后就可以实现多个任务间的通信了。

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